2017年7月27日木曜日

TWELITEメモ

TWELITEでラジコンを作るためのメモの羅列
(人に見せれるものじゃない)

TWELITEのラジコン用汎用プログラム案
・基本はPWM出力4つを用いた4ch制御。
・電源はバッテリーから3~3.3V程度にレギュレーターを噛まして使用する。
・モーター等につながることを前提にレギュレータ前に村田EMIフィルを入れておく。
・DI4つを利用して、DIがHならサーボ、DIがLならモーター駆動としてPWMを切替。
・モーター動作でPWM周波数は、AIが1V未満で200Hz、1~1.8Vで20kHzとする。(20kHzに関しては要検討。モーターによっては推奨が5~48kHz以上と幅広い。とりあえず可聴域害ってことで。)
・送信機側はAIでボリューム等での電圧を読み取って8ビット分解能くらいで送信
・受信側(ラジコン本体側)でDIとかで場合分けしておいてサーボやモーター出力として解釈。
・モーターは反転可能な場合はDOを使って反転動作を切り替える。
・DOがLで正転、DOがHで逆転とする。
・モーターがHブリッジ制御の場合、出力ゼロ時に空転かブレーキかは別途ドライバユニット側で考慮する。
・受信機側のTWELITEから出る配線コネクタは、電源ピン+-で2ピン、DO,PWM,V+,GNDの制御用4ピン*4とする。
・また、モーター等に供給するため、バッテリー直のV+,GNDを4セット生やしておく。
・PWMピンはTWELITEの生出力なので1mA程度しか出せないことに注意する。
・上記V+は基本的にサーボ用を想定し、バッテリーからEMIフィルタをかました程度の直電圧とする。バッテリー電圧が高い場合はレギュレータを検討?
・DI、AIの制御用にピンヘッダかDIPスイッチを検討する。
・サーボのPWMは20,000us周期のうち、1,520usだけパルスを送ると中立点となる(フタバ仕様)。基本的にはそこからパルス幅を+-500us変動させ、約+-30度づつの計120度稼働するのが安全範囲らしい。(角度についてはモノによるらしい)
・しかし、実際には調整幅や、SG90等のパルス幅の広いの操作範囲を持つものがある。
・そこで、DIがサーボモードの際にAIがLで+-500us、AIが1V~1.5V程度で+-800us程に範囲を変更可能な仕様にする。(必要あれば)

サーボとの接続
・そのままPWM,V+,GNDの3ピン接続

モーターとの接続(低電圧ver)
・バッテリーが3.6~4.8Vの場合、モータードライバICの駆動はかなり制限されるため、回転方向を変えるにはリレーを用いる。秋月の5V2Cリレー(941H-2C-5D)が2Aまで行けるのと、3.3V程度でリレーが起動するため、これを使う。(仕様では4Vで反応のため、個体によってはアウトか?)
・どうしてもHブリッジが必要な場合、DRV8835かBD6211F-E2が有力候補だが、連続2.4A、1Aまでのため、接続するモーターに注意。
・制御にはDO,PWMを使用する。電源は別途バッテリーから取って、EMIフィルタをロジック用とモーターFET用に分けて通して使用する。
・MOSFETはPchのハイサイド駆動として、MOSFET駆動用にnpnトランジスタを使用する。
(例 強いのが欲しければ150円の2SJ334、そこそこで良いなら40円の2SJ681など。)
・どうしても低損失にしたい場合はローサイド駆動でNchMOSFETを使うが、駆動用トランジスタの選定、回路に注意。
(例 FKI06051、2SK2412、2SK3134L-E、EKI04036とか。)
・強力なMOSFET程、容量が大きい(数千pF)ため、駆動用の回路に注意。
・リレーはMOSFETの後段でモーターの接続極を入れ替える動作を行う。これもトランジスタのつなぎ方に注意。L入力でL出力になるようローサイドのnpnトランジスタで駆動。
・なお、トランジスタには保護ダイオードを入れること。
・モーターのノイズはすさまじい為、必ずノイズフィルタを使う。

モーターのと接続(高電圧ver)
・バッテリーが5V以上の場合、HブリッジICがそれなりに選択可能になる。
・逆に、4Aを超える大電流は汎用ドライバICでは難しくなってくるため、MOSFETを用いたHブリッジ回路を検討した方が良いかもしれない。
・ロジックICとモーター駆動の電圧差が大きくなるので、レベルシフト等を忘れないように。

2015年11月26日木曜日

Steamオータムセール来ましたね

とりあえずオススメっぽいのまとめときますね

・これ買えば良いと思うよ級

XCOM: Enemy Unknown Complete Pack
996円 http://store.steampowered.com/sub/37429/
FTL: Faster Than Light
392円 http://store.steampowered.com/app/212680/
Wargame Franchise Pack
1245円 http://store.steampowered.com/sub/45320/
Banished
495円 http://store.steampowered.com/app/242920/
Sid Meier's Civilization V: Complete Edition
1245円 http://store.steampowered.com/sub/36075/
Sid Meier's Civilization IV: The Complete Edition
745円 http://store.steampowered.com/sub/4323/
Fallout: New Vegas Ultimate Edition
673円 http://store.steampowered.com/app/2028016/
Fallout 3: Game of the Year Edition
673円 http://store.steampowered.com/app/22370/
The Elder Scrolls V: Skyrim - Legendary Edition
995円 http://store.steampowered.com/sub/28187/
BioShock Triple Pack
912円 http://store.steampowered.com/sub/62896/


・興味ある人は買うべきだと思うよ級

Kerbal Space Program
2388円 http://store.steampowered.com/app/220200/
Elite: Dangerous
1742円 http://store.steampowered.com/app/359320/
Cities: Skylines
1490円 http://store.steampowered.com/app/255710/
ARK: Survival Evolved
1788円 http://store.steampowered.com/app/346110/
Arma 3 - Extended Edition
3995円 http://store.steampowered.com/sub/60639/
METAL GEAR SOLID V: THE PHANTOM PAIN
6300円 http://store.steampowered.com/app/287700/
Mad Max
3834円 http://store.steampowered.com/app/234140/
From the Depths
792円 http://store.steampowered.com/app/268650/
Biohazard 4/5/6 Pack
2373円 http://store.steampowered.com/sub/68919/
Europa Universalis IV
955円 http://store.steampowered.com/app/236850/

・ちょっと古いけど安いしアリでは級

Door Kickers
396円 http://store.steampowered.com/app/248610/
Portal Bundle
496円 http://store.steampowered.com/sub/7932/
Left 4 Dead 2
396円 http://store.steampowered.com/app/550/
Age of Empires III: Complete Collection
796円 http://store.steampowered.com/app/105450/
Need For Speed: Hot Pursuit
495円 http://store.steampowered.com/app/47870/

2015年6月2日火曜日

ちょっと水もののラジコンに興味が出ましてメモ

・スクリュー軸等の防水はスタンチューブというもので行う。要するにグリス入れた筒。
http://60530345.at.webry.info/201011/article_14.html
http://blogs.yahoo.co.jp/kisaragikoo/11899213.html
http://www.ayard.jp/contents/shaft_modify.html
https://hands.net/goods/4940372002997/

・船体の自作に参考になりそうなサイト
http://60530345.at.webry.info/201209/article_14.html
http://60530345.at.webry.info/201012/article_5.html
http://sagapaperglider.blog.fc2.com/blog-entry-1063.html
http://ameblo.jp/mantaros/theme2-10012161001.html
http://ameblo.jp/cl98tosamizugi/archive6-201011.html

防水はアクリル絵の具やニスなんかで行うらしい。
スーパーエクステリアバーニッシュとかいうのだと強いらしい?
もしくは浸透性の接着剤をしみこませる

2015年5月21日木曜日

最近また星関係の道具に興味が出まして

・とりあえず双眼鏡とか1万円しないし良いんじゃないだろうかっていうね

定番は倍率x口径で書くと7x50、8x40~42、10x50あたりらしい。
1万円を切っている物は玄人から言わせるとおもちゃらしいけど、
とりあえず最低限使える品質らしいのが以下

ケンコー New Mirage 10×50W 3500円 実視野6.5°見かけ65°重量790g
 ↑とりあえずお試しで買うには・・・ってとこらしい
ミザール BK-7050  \6000円弱 実視野6.4°見かけ45°重量840g
ミザール BK-8040  \6500円 実視野6.0°見かけ48°重量620g
 ↑軽い。それなりに見える。でも視野がせま目。軽いのはGood
スターゲイズ FZ-840RFL \8000円 実視野8.3°見かけ66°重量780g
スターゲイズ FZ-1050RFL \9000円弱 実視野6.7°見かけ67°重量860g
 ↑視野は広いがシャープさは値段なり
ユーコン Futurus 10×50WA \8000円 実視野6.0°見かけ60°重量1030g
 ↑2chで良いと言われてたが受注生産で2ヶ月近くかかるとか・・・てか重い
セレストロン SkyMaster 15x70 \8500円 実視野4.4°見かけ66°重量1360g
 ↑安いくせに口径でかいし倍率も高い、重量も重い。三脚ならありなのかなぁ。当たり外れが・・w

だいぶ悩ましいですね・・・
とりあえず有名メーカー製は2万は必要だと分かった。うん、無理。

・やっぱ望遠鏡欲しいよね

でもどうなんだろうなぁ・・・と思っていたらビクセンがレンタルをやっていた
ポルタII A80Mf 5000円+税+送料864円+返送負担 / 1週間 半月~1か月前から予約しよう

よく分からんけどセレストロンのC5とかC8とかも人気あるらしい。
一番前に補正板とか言うデリケートな透明な板があって
傷つけたらアウトなくせに汚れやすくてフード自作がいるとかでちと大変かも?
双眼鏡同様当たり外れがあるらしいから何とも言えない。
ついでにC8と赤道儀のセットで35万円とまぁその何だ、うん・・・
本気で見たいなら将来考えようねってとこですかね。
双眼装置との相性が良いらしい。

無難に10万円以下で欲しいね・・・赤道儀買うなら10万じゃ何も買えないけどね。
やっぱ↑の80mmくらいの屈折+経緯台が無難なんだろうかね。
80mm屈折+経緯台でも接眼レンズを良くしたA80Mが6万弱、
EDレンズやSDレンズになると10万とかするわけで。
とりあえず、A80MfをレンタルしてほしくなったらA80Mのセット買えばおk 一眼レフよりは安い。
写真はNASAの宇宙望遠鏡とかに任せよう。